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Movement system of bionic colon diagnostic robot

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Author:
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Journal Title:
JOURNAL OF CLINICAL REHABILITATIVE TISSUE ENGINEERING RESEARCH
Issue:
26
DOI:
10.3969/j.issn.1673-8225.2012.26.021
Key Word:
机器人;微型直流电机;径向钳位;轴向伸缩;活检;数字化医学

Abstract: 背景:近年以最终应用于临床医疗为目的,一些研究机构展开了对结肠诊断微型机器人的探索研究,研制了体形小、自主控制、集诊疗一体的微型机器人.目的:设计一仿尺蠖式结肠诊断机器人,用于结肠道肿瘤检查.方法:机器人采用微型直流电机作为驱动器,轴向机构实现了双向伸缩,实际步距达32.8 mm;径向机构实现了大尺寸的径向钳位,最大钳位直径达58.7 mm;机器人头部的摄像头实现机器人的视觉导航;机器人包含了活检机构,可实现完整的活检操作.结果与结论:机器人在玻璃管道及离体猪大肠内实验,顺利地完成了前进、驻停、后退测试,证明了方案的可行性.

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